岩鹰拳源于原中国武林泰斗、孙中山先生的保镖杜心五先生的鹰爪拳。杜心五之名徒原“两广国术馆”馆长万赖声对“鹰爪拳”进行了适当的演变，然后传授给著名武术大师蒋兆鸿先生。蒋兆鸿先生结合多年的习武经验，运用湖南山区“岩鹰”的出巢、觅食、翱翔、游猎、捕杀、格斗的特长和勇猛灵活的生性形态，创编的25个鹰形动作的象形健身拳，其传人刘烈红先生在蒋兆鸿先生25个动作的基础上发展成了4段82式的象形“岩鹰拳”。

第三代传承人刘烈红在指导弟子练习“岩鹰拳”

传承人刘烈红在指导学生“岩鹰拳”

这套拳法不仅传神地摹拟了山区岩鹰的爪、抓、勾、捕、闪、拿等灵活多变的岩鹰动作；还揉进了蛇拳的镖手、猴拳的爪抓、擒拿，形意拳的劈、崩、钻、炮，并将八卦的游龙趟步及太极的柔劲身法融为一体，使“岩鹰拳”在劲力上能“五功合劲”蓄而后发、刚柔相济、灵活多变，既能防身止敌，又能强身健体；在表现上，动静相应、虚实相连、跌扑滚翻、神形合一。

传承人刘小银在传授“岩鹰拳”

1982年北京电影制片厂《武林志》剧组，把“岩鹰拳”的一招一式，惟妙惟肖地搬上银幕，为“岩鹰拳”的发展和传播起到了积极的推动作用。

2021年被公布为第五批国家级非物质文化遗产代表性项目名录。